... lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiểnmờ F đóng ... vào điềukhiểnmờ cần ý tín hiệu giá rõ + Bộđiềukhiểnmờ bản: Mờ hóa :là khối bên điềukhiểnmờ bản, khối có chức biến đổi giá trị rõ sang giá trị ngôn ngữ, hay nói cách khác sang tập mờ, hệ...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo ... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG...
... Page 15 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾTKẾ MẠCH ... phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiếtkếcho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG ... không cao LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 11 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Hình vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn...
... khác nhau, điềukhiểnthiếtkế phải hiệu chỉnh để phù hợp với thực tế Chương 20 THIẾTKẾĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠINHÀMÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID ... dùng điềukhiểnmờ tĩnh điềukhiểnmờ tuyến tính đoạn, cho phép ta thay đổi mức độ điềukhiển phạm vi khác trình, nâng cao chất lượng điềukhiển 4.2.2 Bộđiềukhiểnmờ động: 22 Là điềukhiểnmờ ... cấu chấp hành Đây là, chuẩn bị cần thiếtchothiếtkế cấu trúc điềukhiểncho đối tượng chương sau 12 Chương THIẾTKẾĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠINHÀMÁY NHIỆT ĐIỆN 3.1 Giới thiệu chung Trong...
... hệ thống điềukhiển DC servo thông thường sử dụng điềukhiển PID cấu trúc điềukhiển hai mạch vòng PI [1] Những giải thuật điềukhiển truyền thống có ưu điểm dễ thực hiện, cho kết điềukhiển tốt ... nghiệp, yêu cầu điềukhiển tốc độ, lĩnh vực điềukhiển vị trí chiếm vai trò quan trọng Ta thấy điềukhiển vị trí xuất hệ thống thiết bị như: tay máy, rô bốt, máy CNC… Những hệ thống điềukhiển vị trí ... nghi có vai trò điều chỉnh thông số mờ dựa lý thuyết ổn định Lyapunov, mờ trực tiếp ước lượng luật điềukhiển tối ưu cho đối tượng điềukhiển [9-11] Kết điềukhiển kiểm chứng mô hình phần cứng...
... mờ 2.2.2 Bộđiềukhiểnmờ 2.2.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động 2.2.2.2 Điềukhiểnmờ thích nghi 2.2.2.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 2.2.2.4 Điềukhiểnmờ lai Hệ mờ lai (viết tắt ... thống điềukhiển tự động thiết bị điềukhiển bao gồm hai thành phần: - Thành phần điềukhiển kinh điển - Thành phần điềukhiểnmờ 2.2.3 Thiếtkếđiềukhiểnmờ lai 2.2.3.1 Đặt vấn đề 15 2.2.3.2 Mờ ... hệ logic mờđiềukhiểnmờ - Đưa phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ lai cho đối tượng - Mô hệ thống - Đánh giá chất lượng hệ thống điềukhiển truyền động có khe hở (bánh răng) điềukhiểnmờ lai...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếbôĐiềukhiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc ... 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công...
... xuất điềukhiển hiệu quả- Bộđiềukhiểnmô hình trượt mờ tự học (SLFSMC) SLFSMC bao gồm điềukhiểnmờ bền vững Bộđiềukhiểnmờthiếtkế để bắt chước điềukhiển lý tưởng, điềukhiển bền vững thiết ... để bắt chước điềukhiển lý tưởng điềukhiển bền vững để bù đắp cho sai lệch điềukhiển lý tưởng điềukhiểnmờ SLFSMC có ưu điểm tự động điều chỉnh quy luật mờ tương tự điềukhiểnmờ thích nghi ... điềukhiểnmờthiếtkế để xấp xỉ điềukhiển lý tưởng Bộđiềukhiển bền vững thiếtkế để bù lại chênh lệch mờ lý tưởng Thay (61) vào (26) ta được: 6262\* MERGEFORMAT () Nhân vế (56) cho Gp, kết...
... chương trình điềukhiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điềukhiển Robot thông qua điềukhiểnBộđiềukhiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điềukhiển có cổng ... 4: THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN VỚI BỘĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan lý thuyết ổn định Lyapunov 4.1.1 Các định nghĩa • Định nghĩa ổn định điểm cân Một điều ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiếtkếđiềukhiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điềukhiển Thuật toán điều khiển...
... .53 3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ 60 3.3.3.1 Bộđiềukhiểnmờ động 60 3.3.3.2 Điềukhiểnmờ thích nghi 61 3.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID ... 3.2.2.4 .Thiết kếđiềukhiển PID chomô hình TRMS 52 3.3 Thiếtđiềukhiển phƣơng pháp mờ chỉnh định tham số điềukhiển PID .52 3.3.1 Khái niệm tập mờ 52 3.3.2 Sơ đồ khối điềukhiểnmờ ... Kết luận………………………………………………………………………… 42 CHƢƠNG III: THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 3.1 Giới thiệu chung 43 3.2 Thiếtkếđiềukhiển PID 46 3.2.1 Thiết kế...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... điềukhiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... điềukhiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo ... loại tay máy ĐK trực tiếp người, có khả lặp lại chuyển động tay người Bản chất dạng thiết Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự bị hỗ trợ cho khéo léo, cho trí tuệ, cho hệ...
... Phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ Khi thiếtkếđiềukhiển mờ, mong muốn điềukhiểncho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổn định hệ thống điềukhiểnmờ toán ... nên sử dụng điềukhiểnmờ kết điềukhiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiếtkế Rất khó đưa phương pháp thiếtkế hệ thống điềukhiểnmờ tổng quát Một điềukhiểnmờthiếtkế tốt hay ... hình đối tượng Bộđiềukhiểnmờ dùng sơ đồ điềukhiển khác Sau sơ đồ điềukhiển thường gặp: Điềukhiển trực tiếp Bộđiềukhiểnmờ dùng đường thuận (forward path) hệ thống điềukhiển nối tiếp...
... nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO ... Lyapunov phục vụ thiếtkếđiều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4 .Thiết kếĐiềukhiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... 64 III.4.2 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 65 III.4.3 Ứng dụng Điềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự do: .69 III.4.3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... điềukhiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... Lyapunov phục vụ thiếtkếđiều khiển: 56 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 57 III.3.Tính động hoc không: 59 III.4 .Thiết kếĐiềukhiển trượt cho tay máy: 63 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... lực học tay máy hai bậc tự do: 71 III.4.3.3 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 44 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... điềukhiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... điềukhiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...